Saturday, March 13, 2010

SPirit of OPportunity



Ça y est, je me lance... Ce blog me servira a répertorier toutes mes reflexions sur la conception et la réalisation d'un robot.

La base du robot est un beagleboard-clone, aka l'igepv2. Je me suis laissé séduire par plusieurs aspects de cette carte :
  • la faible consommation (environ 2W) (même si celle-ci est énorme pour un robot)
  • l'alimentation en 5V, qui est simple à générer
  • les ports USB, le wifi et le bluetooth, qui procure une connectivité impressionnante.
D'un point de vue logiciel, c'est encore mieux, on peut faire tourner un linux dessus. De Ubuntu à Android en passant par Angstrom, cette carte utilise un processeur OMAP3 qui est à la base de beaucoup de smartphones.

Enfin, cette carte dispose d'un port i2c ce qui me permettra de commander facilement un microcontrolleur (pic 16f628 à priori) pour toute la partie motorisation.

Parlons de la motorisation. Mon choix se porte sur des servos-moteurs, beaucoup utilisés dans le modélisme. J'en utiliserais 2 modifiés en moteur à courant-continu pour le déplacement. Ces servos seront fixés à une base en contreplaqué (pour commencer, par la suite, surement une plaque de métal).

Deux autres servo serviront à orienter la webcam, un peu à la façon d'une tête. De multiples capteurs de distances/chocs/santé générale seront positionné sur la base.

Enfin, pour alimenter tout le robot, je pensais acheter des accus Li-FePO4, aussi connus sous le nom de A123 qui sont, aux dires des commentaires que j'ai pu lire sur les différents sites une véritable merveille (et bien plus sur que les Li-Ion ou Li-Po)

Prochaine étape : Mon installation de Angstrom.